Serrano-Puerto, Wilson Javier2026-07-102026-07-102026-06-11https://repositorio.uniagustiniana.edu.co/handle/123456789/3584El ensamblaje manual de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de configuración cuadricóptero presenta limitaciones estructurales de escalabilidad, alta variabilidad en tiempos de ciclo e incertidumbre en la evaluación de inversiones en automatización (Mostafa & Abdessattar, 2017), lo que evidencia una brecha significativa en ausencia de procesos de validación virtual previos a la implementación física. En respuesta a esta problemática, el presente trabajo diseña, modela e integra en un entorno de simulación virtual un sistema robótico colaborativo multibrazo para el ensamblaje y paletizado de drones cuadricópteros, compuesto por cuatro manipuladores seriales de seis grados de libertad (GDL): Alpha y Beta, con efector tipo gripper (6 GDL), Omega con efector de ventosa, complementada por una plataforma de desplazamiento omnidireccional con ruedas Mecanum (3 GDL). La simulación cinemática y de secuencia se ejecuta en Unity 2021.3 LTS bajo licencia educativa; la lógica de control se implementa en CODESYS 3.5 SP9 bajo el estándar IEC 61131-3 (Vogel-Heuser, 2014); el subsistema neumático se modela en Festo FluidSIM 4.2p bajo licencia institucional; y el modelado CAD se realiza en Autodesk Fusion 360 y Autodesk Inventor, bajo licencia educativa. Este sistema contempla doce etapas de posicionamiento, ensamblaje modular y paletizado que operan en alternancia. La validación se centra en la coherencia operativa del sistema mediante el análisis de trayectorias, la sincronización de manipuladores y la consistencia secuencial operativa, anticipando fallas de integración y permitiendo realizar una evaluación preliminar de la viabilidad económica mediante un análisis de retorno sobre la inversión, sin contemplar implementación física.The manual assembly of quadcopter unmanned aerial vehicles (UAVs) presents significant challenges related to scalability, variability in cycle times, and uncertainty in assessing automation investments. These limitations highlight the need for virtual validation methodologies capable of evaluating manufacturing systems prior to physical implementation. This research proposes the design, modeling, and integration of a collaborative multi-arm robotic cell for the assembly and palletizing of quadcopter drones within a fully virtual environment. The proposed system consists of four six-degree-of-freedom (6-DOF) serial robotic manipulators: Alpha and Beta, equipped with gripper end-effectors, and Omega, equipped with a vacuum suction end-effector. The robotic cell is complemented by an omnidirectional mobile platform based on Mecanum wheels, providing three additional degrees of freedom for material handling and logistics operations. Kinematic simulation and task sequencing were developed in Unity 2021.3 LTS under an educational license, while the control logic was implemented in CODESYS 3.5 SP9 according to the IEC 61131-3 standard. The pneumatic subsystem was modeled using Festo FluidSIM 4.2p, and the mechanical components were designed in Autodesk Fusion 360 and Autodesk Inventor. The virtual production process comprises twelve sequential stages involving positioning, modular assembly, inspection, handling, and palletizing operations executed in coordinated alternation among the robotic resources. System validation focuses on operational consistency through trajectory analysis, manipulator synchronization, collision-free task execution, and sequence verification. The virtual environment enables the identification of integration issues during the design phase and supports a preliminary economic feasibility assessment through return-on-investment (ROI) analysis. The study demonstrates the potential of digital simulation as a cost-effective approach for validating collaborative robotic manufacturing systems intended for UAV assembly, without requiring physical implementation.application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United Stateshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/Robótica colaborativaSistemas multibrazoUAVCODESYSFluidSIMPuesta en marcha virtual629.892 F175sinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessControl automáticoTecnologíaAutomatizaciónCollaborative roboticsMulti-arm systemsUAVCODESYSFluidSIMVirtual commissioning